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Ardupilot
GitHub Repository: Ardupilot/ardupilot
 Path: blob/master/ArduPlane/config.h
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#pragma once

2


3
#include "defines.h"

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5
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

6
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

7
// HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS

8
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

9
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

10


11
#ifdef CONFIG_APM_HARDWARE

12
#error CONFIG_APM_HARDWARE option is deprecated! use CONFIG_HAL_BOARD instead.

13
#endif

14


15
#ifndef MAV_SYSTEM_ID

16
 # define MAV_SYSTEM_ID          1

17
#endif

18


19
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

20
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

21
// RADIO CONFIGURATION

22
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

23
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

24


25


26
#ifndef FLAP_1_PERCENT

27
 # define FLAP_1_PERCENT 0

28
#endif

29
#ifndef FLAP_1_SPEED

30
 # define FLAP_1_SPEED 0

31
#endif

32
#ifndef FLAP_2_PERCENT

33
 # define FLAP_2_PERCENT 0

34
#endif

35
#ifndef FLAP_2_SPEED

36
 # define FLAP_2_SPEED 0

37
#endif

38
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

39
// FLIGHT_MODE

40
// FLIGHT_MODE_CHANNEL

41
//

42
#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL

43
 # define FLIGHT_MODE_CHANNEL    8

44
#endif

45
#if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 8)

46
 # error XXX

47
 # error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8

48
 # error XXX

49
#endif

50


51
#if !defined(FLIGHT_MODE_1)

52
 # define FLIGHT_MODE_1                  Mode::Number::RTL

53
#endif

54
#if !defined(FLIGHT_MODE_2)

55
 # define FLIGHT_MODE_2                  Mode::Number::RTL

56
#endif

57
#if !defined(FLIGHT_MODE_3)

58
 # define FLIGHT_MODE_3                  Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A

59
#endif

60
#if !defined(FLIGHT_MODE_4)

61
 # define FLIGHT_MODE_4                  Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A

62
#endif

63
#if !defined(FLIGHT_MODE_5)

64
 # define FLIGHT_MODE_5                  Mode::Number::MANUAL

65
#endif

66
#if !defined(FLIGHT_MODE_6)

67
 # define FLIGHT_MODE_6                  Mode::Number::MANUAL

68
#endif

69


70


71
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

72
// AUTO_TRIM

73
//

74
#ifndef AUTO_TRIM

75
 # define AUTO_TRIM                              DISABLED

76
#endif

77


78


79
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

80
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

81
// STARTUP BEHAVIOUR

82
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

83
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

84


85


86
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

87
// GROUND_START_DELAY

88
//

89
#ifndef GROUND_START_DELAY

90
 # define GROUND_START_DELAY             0

91
#endif

92


93
#ifndef DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT

94
 #define DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT 100

95
#endif

96


97
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

98
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

99
// FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL

100
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

101
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

102


103
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

104
// AIRSPEED_CRUISE

105
//

106
#ifndef AIRSPEED_CRUISE

107
 # define AIRSPEED_CRUISE                12 // 12 m/s

108
#endif

109


110


111


112
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

113
// MIN_GROUNDSPEED

114
//

115
#ifndef MIN_GROUNDSPEED

116
 # define MIN_GROUNDSPEED                   0 // m/s (0 disables)

117
#endif

118


119


120
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

121
// FLY_BY_WIRE_B airspeed control

122
//

123
#ifndef AIRSPEED_FBW_MIN

124
 # define AIRSPEED_FBW_MIN               9

125
#endif

126
#ifndef AIRSPEED_FBW_MAX

127
 # define AIRSPEED_FBW_MAX               22

128
#endif

129


130
#ifndef CRUISE_ALT_FLOOR

131
 # define CRUISE_ALT_FLOOR 0

132
#endif

133


134


135
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

136
// Servo Mapping

137
//

138
#ifndef THROTTLE_MIN

139
 # define THROTTLE_MIN                   0 // percent

140
#endif

141
#ifdef THROTTLE_CRUISE

142
#error THROTTLE_CRUISE was renamed to AP_PLANE_TRIM_THROTTLE_DEFAULT

143
#endif

144
#ifndef AP_PLANE_TRIM_THROTTLE_DEFAULT

145
 # define AP_PLANE_TRIM_THROTTLE_DEFAULT                45

146
#endif

147
#ifndef THROTTLE_MAX

148
 # define THROTTLE_MAX                   100

149
#endif

150


151
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

152
// Autopilot control limits

153
//

154
#ifndef ROLL_LIMIT_DEG

155
 # define ROLL_LIMIT_DEG                         45

156
#endif

157
#ifndef PITCH_MAX

158
 # define PITCH_MAX                              20

159
#endif

160
#ifndef PITCH_MIN

161
 # define PITCH_MIN                              -25

162
#endif

163


164
#ifndef RUDDER_MIX

165
 # define RUDDER_MIX           0.5f

166
#endif

167


168


169
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

170
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

171
// DEBUGGING

172
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

173
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

174


175
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

176
// Logging control

177
//

178


179
#define DEFAULT_LOG_BITMASK   0xffff

180


181


182
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

183
// Navigation defaults

184
//

185
#ifndef WP_RADIUS_DEFAULT

186
 # define WP_RADIUS_DEFAULT              90

187
#endif

188


189
#ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT

190
 # define LOITER_RADIUS_DEFAULT 60

191
#endif

192


193
#ifndef ALT_HOLD_HOME

194
 # define ALT_HOLD_HOME 100

195
#endif

196


197
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

198
// Developer Items

199
//

200


201
#ifndef SCALING_SPEED

202
 # define SCALING_SPEED          15.0

203
#endif

204


205
// a digital pin to set high when the geo-fence triggers. Defaults

206
// to -1, which means don't activate a pin

207
#ifndef FENCE_TRIGGERED_PIN

208
 # define FENCE_TRIGGERED_PIN -1

209
#endif

210


211
#ifndef AP_PLANE_OFFBOARD_GUIDED_SLEW_ENABLED

212
 #define AP_PLANE_OFFBOARD_GUIDED_SLEW_ENABLED 1

213
#endif

214


215
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

216
//  EKF Failsafe

217
#ifndef FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT

218
 # define FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT      0.8f    // EKF failsafe's default compass and velocity variance threshold above which the EKF failsafe will be triggered

219
#endif

220


221
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

222
//  Landing Throttle Control Trigger Threshold

223
#ifndef THR_CTRL_LAND_THRESH

224
 #define THR_CTRL_LAND_THRESH 0.7

225
#endif

226


227