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Ardupilot
GitHub Repository: Ardupilot/ardupilot
 Path: blob/master/Blimp/config.h
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//

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#pragma once

3


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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

5
//

6
// Default and automatic configuration details.

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//

8
//

9
#include "defines.h"

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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

13
// HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS

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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

15
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

16


17
#ifndef CONFIG_HAL_BOARD

18
#error CONFIG_HAL_BOARD must be defined to build Blimp

19
#endif

20


21
#ifndef ARMING_DELAY_SEC

22
# define ARMING_DELAY_SEC 2.0f

23
#endif

24


25
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

26
// PWM control

27
// default RC speed in Hz

28
#ifndef RC_FAST_SPEED

29
#   define RC_FAST_SPEED 490

30
#endif

31


32
#ifndef MAV_SYSTEM_ID

33
# define MAV_SYSTEM_ID          1

34
#endif

35


36
// prearm GPS hdop check

37
#ifndef GPS_HDOP_GOOD_DEFAULT

38
# define GPS_HDOP_GOOD_DEFAULT         140     // minimum hdop that represents a good position.  used during pre-arm checks if fence is enabled

39
#endif

40


41
// Radio failsafe while using RC_override

42
#ifndef FS_RADIO_RC_OVERRIDE_TIMEOUT_MS

43
# define FS_RADIO_RC_OVERRIDE_TIMEOUT_MS  1000    // RC Radio failsafe triggers after 1 second while using RC_override from ground station

44
#endif

45


46
// missing terrain data failsafe

47
#ifndef FS_TERRAIN_TIMEOUT_MS

48
#define FS_TERRAIN_TIMEOUT_MS          5000     // 5 seconds of missing terrain data will trigger failsafe (RTL)

49
#endif

50


51
// pre-arm baro vs inertial nav max alt disparity

52
#ifndef PREARM_MAX_ALT_DISPARITY_CM

53
# define PREARM_MAX_ALT_DISPARITY_CM       100     // barometer and inertial nav altitude must be within this many centimeters

54
#endif

55


56
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

57
//  EKF Failsafe

58
#ifndef FS_EKF_ACTION_DEFAULT

59
# define FS_EKF_ACTION_DEFAULT         FS_EKF_ACTION_LAND  // EKF failsafe triggers land by default

60
#endif

61
#ifndef FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT

62
# define FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT      0.8f    // EKF failsafe's default compass and velocity variance threshold above which the EKF failsafe will be triggered

63
#endif

64


65
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

66
// FLIGHT_MODE

67
//

68
#ifndef FLIGHT_MODE_1

69
# define FLIGHT_MODE_1                  Mode::Number::MANUAL

70
#endif

71
#ifndef FLIGHT_MODE_2

72
# define FLIGHT_MODE_2                  Mode::Number::MANUAL

73
#endif

74
#ifndef FLIGHT_MODE_3

75
# define FLIGHT_MODE_3                  Mode::Number::MANUAL

76
#endif

77
#ifndef FLIGHT_MODE_4

78
# define FLIGHT_MODE_4                  Mode::Number::MANUAL

79
#endif

80
#ifndef FLIGHT_MODE_5

81
# define FLIGHT_MODE_5                  Mode::Number::MANUAL

82
#endif

83
#ifndef FLIGHT_MODE_6

84
# define FLIGHT_MODE_6                  Mode::Number::MANUAL

85
#endif

86


87
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

88
// Throttle Failsafe

89
//

90
#ifndef FS_THR_VALUE_DEFAULT

91
# define FS_THR_VALUE_DEFAULT             975

92
#endif

93


94
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

95
// Throttle control defaults

96
//

97
#ifndef THR_DZ_DEFAULT

98
# define THR_DZ_DEFAULT         100             // the deadzone above and below mid throttle while in althold or loiter

99
#endif

100


101
#ifndef AUTO_DISARMING_DELAY

102
# define AUTO_DISARMING_DELAY  10

103
#endif

104


105
// Default logging bitmask

106
#ifndef DEFAULT_LOG_BITMASK

107
# define DEFAULT_LOG_BITMASK \

108
    MASK_LOG_ATTITUDE_MED | \

109
    MASK_LOG_GPS | \

110
    MASK_LOG_PM | \

111
    MASK_LOG_CTUN | \

112
    MASK_LOG_NTUN | \

113
    MASK_LOG_RCIN | \

114
    MASK_LOG_IMU | \

115
    MASK_LOG_CMD | \

116
    MASK_LOG_CURRENT | \

117
    MASK_LOG_RCOUT | \

118
    MASK_LOG_OPTFLOW | \

119
    MASK_LOG_COMPASS | \

120
    MASK_LOG_CAMERA | \

121
    MASK_LOG_MOTBATT

122
#endif

123


124
#ifndef CH_MODE_DEFAULT

125
# define CH_MODE_DEFAULT   5

126
#endif

127


128
#ifndef HAL_FRAME_TYPE_DEFAULT

129
#define HAL_FRAME_TYPE_DEFAULT Fins::MOTOR_FRAME_TYPE_AIRFISH

130
#endif

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